[发明专利]一种变电站巡检机器人辅助越障系统及方法

摘要

本发明涉及一种变电站巡检机器人辅助越障系统及方法，属于变电站巡检机器人技术领域。该系统包括辅助控制板和冗余可伸缩轮组；辅助控制板安装在变电站巡检机器人上，包括主控单元、通信单元、测距传感器数据处理单元、姿态角度传感器和推杆电机控制单元；冗余可伸缩轮组包括辅助运动轮、推杆电机和测距传感器；本发明通过在变电站巡检机器人上增加冗余可伸缩轮组，为巡检机器人提供了额外的运动支撑点，当巡检机器人错误运动到预定巡检道路以外而发生前轮或后轮掉落时，可辅助巡检机器人自主恢复到预定的运动路径上，为发生故障后的巡检机器人维护提供辅助便利手段，降低维护的难度。

主权项

1.一种变电站巡检机器人辅助越障系统，其特征在于，包括辅助控制板（100）和冗余可伸缩轮组（200）；所述的辅助控制板（100）安装在变电站巡检机器人上，包括主控单元（101）、通信单元（102）、测距传感器数据处理单元（103）、姿态角度传感器（104）和推杆电机控制单元（105）；所述的冗余可伸缩轮组（200）包括辅助运动轮（201）、推杆电机（202）和测距传感器（203）；通信单元（102）与变电站巡检机器人的主控板相连，用于辅助控制板（100）与变电站巡检机器人的主控板之间的通信；测距传感器数据处理单元（103）与测距传感器（203）相连，用于接收测距传感器的数据，并将其转换为数字信号传输至主控单元（101）；姿态角度传感器（104）用于检测变电站巡检机器人本体的三维倾斜角；推杆电机控制单元（105）与推杆电机（202）相连，用于控制推杆电机（202）中推杆的运动方向及行程；主控单元（101）分别与通信单元（102）、测距传感器数据处理单元（103）、姿态角度传感器（104）、推杆电机控制单元（105）相连；用于根据测距传感器数据处理单元（103）、姿态角度传感器（104）传来的数据，通过通信单元（102）通信来控制变电站巡检机器人的主控板，从而控制变电站巡检机器人主运动轮的运动状态，还通过控制推杆电机控制单元（105）工作来控制推杆电机（202）的行程；冗余可伸缩轮组（200）有多组，均匀布设在变电站巡检机器人底部；推杆电机（202）的推杆末端的接头处连接有辅助运动轮（201），推杆电机（202）的推杆沿变电站巡检机器人底盘垂直方向运动；测距传感器（203）安装于推杆电机（202）的推杆末端，用于检测冗余可伸缩轮组（200）与沿运动方向存在的障碍物之间的距离。