[发明专利]一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法有效
| 申请号： | 201811316388.0 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109470249B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 黄浩乾;史仍笃;周军;王冰;刘志强;黄铁;伍光胜 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法，是基于二叉堆加速算法、26邻域NA*算法与“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略相融合进行的水下航行器最优路径规划与避障。本发明首先采用离散三维网格图的方式建立水下环境模型，网格图将水下环境划分为若干相同大小的单元格；然后采用26邻域NA*算法规划路径，消除路径锯齿效应并避免部分碰撞；再应用“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略，避免航行器本体宽度以及转弯半径的影响。本发明的优点在于提出了面向三维场景的26邻域NA*算法并将其应用于水下航行器自主导航，考虑并利用了水下航行器转弯半径较大的特点，有效避免因为航行器自身宽度造成的碰撞，所规划路径较平滑且拐点较少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 航行 最优 路径 规划 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法，其特征在于，包括步骤：(1)将水下环境建立离散三维网格图；(2)基于三维场景利用NA*算法获取最佳路径；(3)利用“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略进行导航。
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