[发明专利]一种动态连接数据分布式系统及其数据交互方法

摘要

本发明公开了一种动态连接数据分布式系统及其数据交互方法，分布式系统包括挂接在CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他的设备为从站，且主站分散其部分任务至多个从站。主站包括一个服务数据对象管理器，且管理器用于管理多个设备之间的动态数据交互。每个设备包括SDO客户端、SDO服务端，且其中一个设备的SDO客户端通过CAN总线与另外一个设备的SDO服务端进行动态数据交互。SDO客户端、SDO服务端均设置模块表和对应通信对象表且用状态机来协调通信步骤。本发明动态处理设备之间的请求，而且保证了这些请求之间是有条不紊的发送和接收，彼此之间不会发生冲突，从而提高设备之间连接的灵活性，实现设备之间的数据交互。

主权项

1.一种动态连接数据分布式系统，包括挂接在CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他的设备为从站，且所述主站分散其部分任务至多个从站；其特征在于，所述主站包括一个服务数据对象(SDO)管理器，且所述管理器用于管理多个设备之间的动态数据交互；每个设备包括SDO客户端、SDO服务端，且其中一个设备的SDO客户端通过所述CAN总线与另外一个设备的SDO服务端进行所述动态数据交互；所述SDO客户端、所述SDO服务端均设置模块表和对应通信对象表，且均通过状态机以协调其通信步骤；所述模块表包括分别设置多个字段的多个模块表项，所述通讯对象表包括分别设置多个字段的多个COB表项；每个模块表项对应一个COB表项，且所述COB表项用于接收对应的模块表项发送的数据，以形成CAN报文；所述COB表项包括CAN MSG结构，所述CAN MSG结构设置CAN控制器，且所述CAN控制器用于将所述CAN报文转换成所述CAN总线上的传输信号；所述CAN MSG结构具有CAN标识符、对应的模块表项发送的数据；在进行动态数据交互的两个设备中，一个设备作为数据发送者时，其CAN标识符与另一个作为数据接收者的CAN标识符相对应；所述数据接收者在识别并匹配所述数据发送者的CAN标识符时接收所述数据发送者发送的数据；所述状态机用于协调同步所述SDO客户端与所述SDO服务端之间的数据传输。