[发明专利]一种基于RGB-D信息的点云滤波系统及滤波方法

摘要

本发明涉及点云滤波技术领域，具体地说，涉及一种基于RGB‑D信息的点云滤波系统及滤波方法，系统包括标定模块、映射模块、转换模块、第一处理模块、修补模块、第二处理模块和点云获取模块；本发明能有效地得到滤波后的点云，效率高。

主权项

1.一种基于RGB‑D信息的点云滤波系统，其特征在于：包括：标定模块，用于对深度摄像机上的RGB摄像头和深度摄像头进行标定，并获得RGB摄像头的内参矩阵，以及深度摄像头坐标系和RGB摄像头坐标系之间的位姿变换矩阵；映射模块，用于将RGB图像映射到深度图像上或将深度图像映射到RGB图像上，并根据内参矩阵和位姿变换矩阵获得RGB图像中像素点与深度图像中的对应点，生成XYZ点云图；转换模块，用于将RGB图像转换成HSV图像，提取V通道数据构成V图像；第一处理模块，用于对V图像进行处理并生成二值图像；修补模块，用于对二值图像进行修补，获得平滑的二值图像；第二处理模块，用于对平滑的二值图像进行处理并生成滤波后的二值图像；点云获取模块，用于在滤波后的二值图像中像素值为1的位置从XYZ点云图中提取对应的xyz值而获得滤波后的点云。