[发明专利]无人机飞行路径分配方法及装置有效
| 申请号： | 201811283939.8 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109186611B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 黄洋;胡田钰;吴启晖;管鑫;江志炜 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人机飞行路径分配方法及装置，通过改进的基于分支定界法基本思想的路径分配算法，对路径分配的min‑max整数规划问题进行求解；再通过优化后的解来获取和分配每架无人机所对应的最优飞行路径，完成飞行任务。本发明能够帮助用户解决无人机在完成飞行任务且满足约束条件的前提下，保证多架无人机的并行飞行时间最短、实现最优路径分配的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 飞行 路径 分配 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行路径分配方法，其特征在于，通过改进的基于分支定界法基本思想的路径分配算法，对路径分配的min‑max整数规划问题进行求解；再通过优化后的解来获取和分配每架无人机所对应的最优飞行路径，完成飞行任务；所述改进的基于分支定界法基本思想的路径分配算法如下：获取当前路径分配的min‑max问题的任意可行解，开始迭代；获取可行解中对应任务执行时间最长的被某架已激活无人机所访问的路径，令该路径取消访问；随后依次按照无人机架数、路径种类、无人机种类的次序进行分析，针对优化变量的0‑1特性进行“分支”，并依据最优化问题进行“剪支”；直到所有分析完成后，更新当前迭代后的解，并进行下次迭代，即重新找出任务执行时间最长的被访问路径，直至满足迭代停止要求；最终获得优化后的解。
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