[发明专利]一种吊车快速点对点平移控制方法有效
| 申请号： | 201811278556.1 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109292628B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 张洪溢;高景秋;陈柯;姜伟;唐凯 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B66C13/18 | 分类号： | B66C13/18;B66C13/06 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 张鸣洁 |
| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种吊车快速点对点平移控制方法，以吊车绳摆系统的运动学模型为基础，根据平移的时间、距离等条件，并规划吊车以匀加速、匀速、匀减速进行平移运动，实现吊车运行途中不减速，仅在末程减速中进行消摆，从而实现以最短的时间达到指定位置，并将摆幅控制在允许的范围内。适用于要求快速短距平移的工况，如高效生产线、快速淬火等工况的吊车控制，具有较好的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 吊车 快速 点对点 平移 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种吊车快速点对点平移控制方法，其特征在于，将吊车平移过程规划为匀加速、匀速、匀减速三个阶段，其中吊车的平移加速度的公式如下：![]()
式中：a：吊车平移加速度(随时间变化的变量)；a1：吊车启动的加速度；t1：吊车匀加速时间；t0：给定的吊车平移时间；所述吊车在运行途中不减速，仅在末程减速中进行消摆。
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