[发明专利]一种轮腿变换装置

摘要

一种轮腿变换装置，属于机构设计技术领域。所述轮腿变换装置包括轮大腿、轮小腿和轮腿变换驱动装置，轮大腿为左右对称结构，其中部设置有轮腿变换驱动装置安装槽，其下部左右两侧对称设置有销轴三安装孔一，用于与轮小腿连接，轮腿变换驱动装置包括驱动电机、轴承座一、主动齿轮、从动齿轮、丝杠、螺母滑块、轴承座二和轮腿变换驱动连杆组件，轮小腿包括电动推杆、连接板、轮毂板一、轮毂板二、轮毂板三、支撑杆、支撑套一、支撑套二和轮足。所述轮腿变换装置轮径尺寸大、轮腿结构简单、变形驱动装置简单、易于制造；变形为轮形结构时，轮形结构直径较大，路面适应能力较强；变形为腿形结构时，腿长较长、越障能力较强。

主权项

1.一种轮腿变换装置，其特征在于，包括轮大腿、轮小腿和轮腿变换驱动装置；所述轮大腿为左右对称结构，其中部设置有轮腿变换驱动装置安装槽，其下部左右两侧对称设置有销轴三安装孔一，用于与轮小腿连接；所述轮腿变换驱动装置包括设置在轮腿变换驱动装置安装槽内的驱动电机、轴承座一、主动齿轮、从动齿轮、丝杠、螺母滑块和轴承座二，以及设置在轮腿变换驱动装置安装槽外的轮腿变换驱动连杆组件，所述驱动电机固设在轴承座一上，驱动电机的电机轴与主动齿轮固定连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮套设在丝杠上，且与丝杠固定连接，所述丝杠的一端与轴承座一连接，丝杠的另一端与轴承座二连接，丝杠位于轮大腿的对称轴处，且与螺母滑块垂直设置，螺母滑块为对称结构，丝杠穿过螺母滑块对称中心的螺纹孔，螺母滑块可沿着丝杠上下移动，两组所述轮腿变换驱动连杆组件对称设置在轮大腿的左右两侧；所述轮小腿包括电动推杆、连接板、轮毂板一、轮毂板二、轮毂板三、支撑杆、支撑套一、支撑套二和轮足，所述连接板分别与轮大腿、电动推杆远离其伸出端的一端和轮毂板一的一端连接，电动推杆的伸出端依次穿过支撑套一和支撑套二与轮足通过销轴五铰接，所述支撑套一和支撑套二与电动推杆的伸出端滑动连接，轮毂板一的另一端依次与轮毂板二、轮毂板三和支撑套一铰接，所述支撑杆的一端与轮毂板一的另一端铰接，支撑杆的另一端与支撑套一铰接。