[发明专利]一种图像畸变校正方法及系统

摘要

本发明公开了一种图像畸变校正方法及系统，该方法包括如下步骤：获取相机拍摄的图像；对图像进行边界填充；对相机进行标定；在0至1之间设置多个校正系数，根据校正系数生成多个相机校正内参；根据相机外参和不同校正系数下的相机校正内参，求出边界填充后图像对应原图的每个像素的非线性畸变坐标映射矩阵，根据畸变坐标映射矩阵进行校正；对校正后图像进行仿射变换。本发明的校正方法快速高效，能够实时针对医用内镜图片进行畸变校正，校正后的图片更符合人眼视图习惯，有助于医生阅片和对异常病变部位进一部的观察，提高医生诊断的准确性。本发明针对不同人的视觉差异，引入校正系数，达到不同的校正效果，以供医生选择。

主权项

1.一种图像畸变校正方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取相机拍摄的图像，所述图像为矩形或正方形；S2，对步骤S1获取的图像进行边界填充；S3，对相机进行标定，获得相机外参和相机内参；S4，在0至1之间设置多个校正系数，根据所述校正系数生成多个相机校正内参；S5，根据相机外参和不同校正系数下的相机校正内参，求出边界填充后图像对应原图的每个像素的非线性畸变坐标映射矩阵MP1,MP2…MP9,MP10，……，Mpq,根据所述畸变坐标映射矩阵进行校正；其中，所述q为校正系数的个数，也即坐标映射矩阵的个数，i为正数且1≤i≤q，size为校正图像的大小，H为映射矩阵，K'i为对应第i个校正系数的校正后的相机内参；畸变坐标映射矩阵求取方法具体为：将填充后图像中的每一个像素点坐标转换到摄像机坐标系,并归一化得到Z＝1平面下的三维坐标(x',y',1)，其中T为平移向量，求出平面模型下像素点对应鱼眼半球模型下的极坐标，利用求出的极坐标值将三维坐标点重投影到二维图像平面得到(mx,my)即为目标图像对应的像素点坐标，Mpi＝M(xi,yi)＝(mxi,myi)，其中fx，fy为焦距，cx，cy为图像的中心点坐标；S6，对所述校正后图像进行仿射变换，选取矩形图像中的尽量大的椭圆形或圆形，将椭圆形或圆形以外的角落区域的图像内容仿射到中间椭圆形或圆形区域内。