[发明专利]一种基于陆空车辆跳飞的控制方法和系统

摘要

本发明公开一种基于陆空车辆跳飞的控制方法及系统，所述方法先获取初始操纵变量并基于遗传算法，根据所述初始操纵变量确定优化操纵变量；建立陆空车辆跳飞模型；然后对优化操纵变量进行归一化处理，将归一化处理数据输入陆空车辆跳飞模型获得跳飞结束时陆空车辆的操纵向量，根据所述跳飞结束时陆空车辆的操纵向量计算误差最小值；判断所述误差最小值是否在设定范围内；如果所述误差最小值不在所述设定范围内，则将所述优化操纵变量作为初始操纵变量，并返回重新确定优化操纵变量；如果所述误差最小值在所述设定范围内，则根据输出所述优化操纵变量，以使根据所述优化操纵变量控制陆空车辆跳飞，以实现跳飞结束时的状态操纵变量尽可能接近前飞时的状态操纵变量。

主权项

1.一种基于陆空车辆跳飞的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：S1：获取跳飞过程纵向运动操作的初始操纵变量；所述初始操纵变量包括：初始的旋翼总距、初始的桨盘横向倾角、初始的螺旋桨转速；S2：建立陆空车辆跳飞模型；S3：基于遗传算法，根据所述初始操纵变量确定优化操纵变量；所述优化操纵变量包括：优化的旋翼总距、优化的桨盘横向倾角、优化的螺旋桨转速；S4：对所述优化操纵变量进行归一化处理，获得归一化处理数据；S5：将所述归一化处理数据输入所述陆空车辆跳飞模型，输出跳飞结束时陆空车辆的操纵向量；S6：根据所述跳飞结束时陆空车辆的操纵向量计算误差最小值；S7：判断所述误差最小值是否在设定范围内；S8：如果所述误差最小值不在所述设定范围内，则将所述优化操纵变量作为初始操纵变量，并返回步骤S3；S9：如果所述误差最小值在所述设定范围内，则根据输出所述优化操纵变量，以使根据所述优化操纵变量控制陆空车辆跳飞。