[发明专利]一种基于增量式光电编码器的变M/T测速方法

摘要

本发明公开了一种基于增量式光电编码器的变M/T测速方法，包括以下步骤：步骤1、利用单片机的三路定时器进行定时器及系统的初始化设置,步骤2、初始化设置完成以后，第一路定时器对编码器正交信号计数并利用K‑Means聚类算法优化计数值,步骤3、启动第二路定时器，获取当前第一路定时器的计数值,步骤4、启动第二路定时器，获取当前第一路定时器的计数值,步骤5、用编码器信号的上升沿、下降沿来同步高频脉冲的起止,步骤6、计算当前的电机转速。本发明的优越效果是在保证传统M/T法测速精度的同时，弥补了M/T法在低速时实时性差的缺点，提高了电机转速测量精度。

主权项

1.一种基于增量式光电编码器的变M/T测速方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、利用单片机的三路定时器进行定时器及系统的初始化设置，第一路定时器设置为正交编码器工作模式状态，进行高频脉冲的计数；第二路定时器对速度段进行选取判断；第三路定时器进行高频时钟脉冲的计数；步骤2、初始化设置完成以后，第一路定时器对编码器正交信号计数并利用K‑Means聚类算法优化计数值，计数得到一组编码器正交信号值并通过算法处理得到聚类中心点以降低误差；步骤3、启动第二路定时器，获取当前第一路定时器的计数值，在定时结束时再次获取当前第一路定时器的计数值，通过比较前后差值判断出当前所处的速度段，确定速度段的M1；步骤4、启动第二路定时器，获取当前第一路定时器的计数值，第三路定时器开启，经过设定的M1个计数值后，关断第三路定时器，第三路定时器的计数值即为M2；步骤5、用编码器信号的上升沿、下降沿来同步高频脉冲的起止；在低速时，设定的M1值小，通过高频时钟脉冲计数的时间短；在高速时，设定的M1大，电机转速高，检测时间短；步骤6、计算当前的电机转速，在进入下一次计数周期前将第三路定时器计数值清零。