[发明专利]一种路面图案喷涂装置

摘要

本发明提供了一种路面图案喷涂装置，包括动力系统和控制系统，动力系统连接三维移动机构，三维移动机构连接喷涂模组，控制系统分别连接动力系统、三维移动机构和图像处理系统，控制系统控制三维移动机构在三维空间移动并带动喷涂模组实现喷涂作业；图像处理系统包括摄像机构，摄像机构连接计算机设备，计算机设备上的程序执行时实现原始图像解析、目标点获取。本发明通过三维移动机构和图像处理系统等技术特征的相互配合，不仅能够多角度、多方位的灵活调整喷涂方向，可操作性佳，自动化程度高，而且能够实现对多种颜色图案、多种线条等路面复杂图案的喷涂，还能够对路面图案实施精准喷涂，所喷涂的路面图案与原始图案几乎无出入。

主权项

1.一种路面图案喷涂装置，其特征在于：包括动力系统和控制系统，动力系统连接三维移动机构，三维移动机构连接喷涂模组(6)，控制系统分别连接动力系统、三维移动机构和图像处理系统，控制系统控制三维移动机构在三维空间移动并带动喷涂模组(6)实现喷涂作业；所述图像处理系统包括摄像机构(7)，摄像机构(7)连接计算机设备，计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：原始图像解析S001：读取导入的原始图像，S002：按照原始图像尺寸与实际喷涂尺寸以及喷嘴尺寸，利用插值算法式[Ⅰ]，重新确定喷涂图像的大小；f(x,y)≈f(0,0)(1‑x)(1‑y)+f(1,0)x(1‑y)+f(0,1)(1‑x)y+f(1,1)xy   [Ⅰ]S003：对喷涂图像进行预处理，生成特征图像；S004：按照喷涂颜色种类需求和式[Ⅱ]对特征图像进行聚类；式中，k表示聚类个数，Ci表示第几个中心，dist表示的是欧几里得距离；S005：获取特征图像的类别、坐标，并将该数据传给控制系统；目标点获取S006：实时读取摄像机构(7)获取的前一列帧路面图像；S007：提取路面图像的边缘特征；S008：按照边缘特征获取目标边缘L1和L2；S009：获取目标边缘L1与L2的交点P；S010：摄像机构(7)标定，获取摄像机构(7)的内参和外参；S011：利用摄像机构(7)参数和交点P的图像坐标，获取交点P的实际坐标位置；S012：根据喷嘴尺寸和交点p的实际坐标位置预测喷涂点Ps；S013：将喷涂点Ps位置和类别信息传给控制系统执行喷涂。