[发明专利]面向自动化停车场的无人泊车搬运机器人的对位方法

摘要

本发明提供了一种面向自动化停车场的无人泊车搬运机器人的对位方法，包括识别目标车辆的车系与型号阶段：利用单目摄像头获取目标车辆的尺寸信息；获取目标车辆的车轮信息阶段：利用单线激光雷达获取目标车辆的位置信息；实现目标车辆的预对位阶段：利用单线激光雷达获取该机器人的轮廓信息，以调整其横向展开宽度及与目标车辆的预对准角度；实现目标车辆的精准对位阶段：在上述基础上，利用单点激光雷达获取目标车辆的车轮轴信息，以调整与目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度；本发明的机器人结合额外搭建的起中转作用的具有单目摄像头与单线激光雷达的临时停车区，来实现与不同品牌车辆的精准对位，以便保障机器人对目标车辆有效、安全地搬运。

主权项

1.一种面向自动化停车场的无人泊车搬运机器人的对位方法，其特征在于：其包括如下过程：识别目标车辆的车系与型号阶段、获取目标车辆的车轮信息阶段、实现目标车辆的预对位阶段以及实现目标车辆的精准对位阶段；(1)、所述识别目标车辆的车系与型号阶段为：根据目标车辆的图像特征以获取目标车辆的尺寸信息；(2)、所述获取目标车辆的车轮信息阶段为：根据目标车辆车轮点云数据以获取目标车辆的位置信息；(3)、所述实现目标车辆的预对位阶段为：根据无人泊车搬运机器人的轮廓信息，结合所述目标车辆的尺寸信息与所述目标车辆的位置信息，以调整无人泊车搬运机器人的横向展开宽度；(4)、所述实现目标车辆的精准对位阶段为：在所述实现目标车辆的预对位阶段的基础上，根据目标车辆的车轮轴信息，以调整无人泊车搬运机器人与目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度。