[发明专利]基于自适应积分终端滑模技术的电子节气门控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应积分终端滑模技术的电子节气门控制方法。该方法包括：实时采样脚踏板的开度角θref和实际节气门的开度角θt，并计算出系统的误差e；通过基于不确定性观测器自适应积分终端滑模控制算法计算出节气门的最佳控制电压u，从而保证了输出跟踪误差e具有有限时间收敛特性；并且按照公式T＝u/12换算出电机驱动器设定的占空比T；驱动器从电子控制单元获得的占空比T来驱动节气门，得到节气门输出角度θt1。本发明克服了现有技术中节气门参数干扰问题以及控制精度低的问题，该方法保证了误差的快速收敛和参数扰动下系统的高精度追踪性能，以及闭环系统对不确定性和非线性的鲁棒性。

主权项

1.一种基于自适应积分终端滑模技术的电子节气门控制方法，包括脚踏板和节气门位置信号的实时采集，其特征在于，使用基于滑模的不确定观测器对系统集总不确定性进行在线估计，步骤如下：步骤1，踩下油门脚踏板，使得脚踏板开度角θref≥1°；步骤2，对脚踏板开度角θref和当前节气门输出角度θt进行采样，采样周期为1ms；步骤3，根据步骤2得到的脚踏板开度角θref和当前节气门输出角度θt，利用公式算出系统误差e＝θt‑θref，然后通过不确定观测器自适应积分终端滑模控制算法计算出节气门的最佳控制电压u，并按照公式T＝u/12换算出电机驱动器设定的占空比T；步骤4，将换算后得到的占空比T传送给电机驱动器，电机驱动器输出电压U驱动节气门，输出理想节气门输出角度θt1；步骤5，设检验终止条件为θt1＝θref，检验步骤4所得到的理想节气门输出角度θt1数值是否满足检验终止条件，如果满足检验终止条件，即脚踏板开度角θref和所输出的理想节气门输出角度θt1数值相等，则结束运行；如果未满足检验终止条件，则返回步骤2并重复步骤2～5，直至满足检验终止条件。