[发明专利]一种自动理发系统

摘要

本发明涉及一种自动理发系统，通过红外扫描的方式实现对主体连通头发的三维模型的获取，再通过触感按压扫描的方式获取主体不带发的三维模型，然后通过算法重构两个模型得到一个能够区分头发和主体本身的模型，这样就可以保证后续理发系统的应用。通过对主体的在理发时的位姿进行捕捉，然后结合主体模型进行重构，也在主体移动的同时进行裁剪，将理发指令中的相对位置计算得到实际可以控制理发装置工作的绝对位置，这样一来就可以保证主体在移动的同时，实际调节理发装置的实际位置。

主权项

1.一种自动理发系统，用于对主体上的头发进行裁剪，其特征在于：包括基座、头型读取子系统、中间处理子系统以及理发子系统；所述头型读取子系统包括设置于所述基座上的头型读取装置，所述头型读取装置包括主体定位机构、第一头型建模机构以及第二头型建模机构，所述主体定位机构用于固定所述主体，所述第一头型建模机构包括设置于所述主体附近的红外扫描器，所述红外扫描器用于扫描所述主体并生成第一主体三维模型；所述第二头型建模机构包括设置于所述主体附近的触感反馈手，所述触感反馈手的端部在所述主体上沿预设的运动轨迹移动，移动过程中所述触感反馈手和所述主体之间的作用力在预设的受力范围值之间，根据所述触感反馈手在移动过程中的位姿建立主体的第二主体三维模型，所述头型读取子系统根据第一三维模型和第二三维模型构建主体的带发特征模型；所述中间处理子系统用于接收所述带发特征模型并根据输入的目标发型信息生成理发裁剪信息，所述理发裁剪信息包括若干理发指令，所述理发指令包括相对裁剪位置信息，所述相对裁剪位置信息反映目标裁剪位置与所述主体的相对位置关系；所述理发子系统包括设置于所述基座上的理发装置，所述理发装置设置有自动理发机构以及动态图像采集器，所述自动理发机构根据理发指令对主体上的头发进行裁剪，所述自动理发机构内形成有用于容纳主体的第一空间，所述动态图像采集器用于采集理发过程中主体的图像信息，所述理发子系统根据所述第一空间建立一理发坐标系，根据主体的图像信息实时更新带发特征模型在所述理发坐标系中的位姿信息；当自动理发机构执行一理发指令时，根据该理发指令中的相对裁剪位置信息以及此时的位姿信息生成绝对裁剪位置信息并根据所述绝对裁剪位置信息裁剪主体上的头发，所述绝对裁剪位置信息反映目标裁剪位置在所述理发坐标系中的位置。