[发明专利]一种无轨式缆绳运输机的控制系统和控制方法

摘要

一种无轨式缆绳运输机的控制系统和控制方法，属于山地果园物料运输控制系统。该运输机控制系统包括：主控制器、步进驱动器、转速变送器；升降控制器。升降控制器在山顶起点控制果篮起吊悬空，触发主控制器发出信号给电机步进驱动器，进而调控缆绳速度，将果篮按设定轨迹运往山下；若运输中途临时要求装卸，主控制器根据垄道处的人工触发信号分辨垄道，调用该垄道对应的中断程序，执行临时定位悬停工作；悬停状态触发升降控制器执行吊篮下降操作；工人装卸完毕后，按钮触发升降控制器执行复位操作，复位状态触发中断程序结束，主控制器继续执行主程序控制低空运输。整套系统高效低成本。

主权项

1.一种无轨式缆绳运输机控制系统，其特征在于，包括：由一个主动吊索塔和若干个从动吊索塔组成的运输区间，所述从动吊索塔为一个或两个，相对一个主动吊索塔配置一个从动吊索塔时，形成平面运输区间，相对一个主动吊索塔配置两个从动吊索塔时，形成三角柱状运输区间；缆绳收放组件，安装于所述主动吊索塔和所述从动吊索塔上，所述缆绳收放组件通过钢缆绳连接于控制点S处；悬吊箱，悬挂于所述控制点S处；位于主动吊索塔点A和控制点S间倾角为β的运输路径，所述控制点S位于所述运输区间内，其中点A位于主动吊索塔的缆绳收放组件钟，控制点S高度低于主动吊索塔点A，倾角β为控制点S与主动吊索塔点A及水平面间形成的夹角，以所述主动吊索塔点A为顶点，倾角为β形成圆锥面，所述运输路径分布于所述圆锥面与所述运输区间的交集，主动吊索塔与任一从动吊索塔所在平面与所述运输路径的夹角为位置偏角α；垄道，沿所述运输路径等距设置若干个垄道，每个所述垄道依次编排垄道号；驱动步进电机，用于驱动所述缆绳收放组件收放所述钢缆绳，使所述控制点S在所述运输路径上运动；转速变送器，安装于所述主动吊索塔和所述从动吊索塔上，用于监视所述钢缆绳的线速度；主控制器，通过信号预处理电路信号连接所述转速变送器的输出端，还与步进驱动器的信号输入端信号连接；步进驱动器，依次通过平滑滤波电路、抑峰电路、D/A转换信号连接主控制器的信号输出端，所述步进驱动器还与驱动步进电机信号连接，用于向驱动步进电机输出脉冲频率；信号发射器，与主控制器无线信号连接，相对一个主动吊索塔配置两个从动吊索塔时，所述信号发射器用于向主控制器输出所述控制点S预计要到达的垄道号及所述运输路径的位置偏角，相对一个主动吊索塔配置一个从动吊索塔时，所述信号发射器用于向主控制器输出所述控制点S预计要到达的垄道号；所述主控制器接收垄道号、或和位置偏角，再根据主动吊索塔收放钢缆绳的额定线速度，计算从动吊索塔收放钢缆绳的设定线速度，通过转速变速器采集对应于主动吊索塔和从动吊索塔的所述钢缆绳的线速度，将采集的钢缆绳的线速度与额定线速度和设定线速度进行比较，通过步进驱动器调整向驱动步进电机输出脉冲频率，控制驱动步进电机调整位于所述从动吊索塔处的缆绳收放组件的运动，使所述控制点S在所述运输路径上运动，最终到达所述信号发射器输出的垄道号，所述主动吊索塔收放钢缆绳的额定线速度为匀速V_A。