[发明专利]一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法有效
| 申请号： | 201811053555.7 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109239727B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 宋萍;郄有田;翟亚宇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法，首先对双CCD相机和固态面阵激光雷达进行标定得到各自的内参、外参和畸变系数，利用各自的畸变系数对双CCD相机和固态面阵激光雷达采集的目标视场图像进行畸变校正，然后对双CCD相机采集到的目标视场图像进行目标边缘检测，并利用双CCD相机的内参计算目标边缘距离信息；利用双CCD相机的外参将双CCD相机在目标边缘的测距结果替代固态面阵激光雷达在目标边缘的测距结果，得到目标视场的测距结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 固态 激光雷达 ccd 相机 测距 方法 | ||
【主权项】：
1.一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法，其特征在于，首先对双CCD相机和固态面阵激光雷达进行标定得到各自的内参、外参和畸变系数，利用各自的畸变系数对双CCD相机和固态面阵激光雷达采集的目标视场图像进行畸变校正，然后对双CCD相机采集到的目标视场图像进行目标边缘检测，并利用双CCD相机的内参计算目标边缘距离信息；利用双CCD相机的外参将双CCD相机在目标边缘的测距结果替代固态面阵激光雷达在目标边缘的测距结果，得到目标视场的测距结果。
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