[发明专利]一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置以及终端有效
| 申请号： | 201811044644.5 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109145489B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 方进;燕飞龙;杨睿刚;王亮;马彧 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06T17/20 |
| 代理公司： | 11313 北京市铸成律师事务所 | 代理人： | 王珺;武晨燕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 标注 采集 点云 数据集合 位置数据 概率图 网格 终端 概率选择 位置分布 运动规则 多帧 多样性 概率 局限 | ||
【主权项】：
1.一种基于概率图的障碍物分布仿真方法，其特征在于，包括：/n获取多帧点云，所述点云中包括多个障碍物；/n获取采集车的真实标注数据，结合所述采集车的真实标注数据和所述采集车的运动规则得到所述采集车的仿真位置数据；/n根据所述采集车的仿真位置数据得到所述障碍物的仿真个数；/n提取各帧所述点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的所述障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；/n对所述标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现所述障碍物的概率；/n根据所述障碍物的概率选择与所述仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；/n根据所述仿真障碍物的真实标注数据得到所述仿真障碍物的位置分布；/n计算每个网格中出现所述障碍物的概率，包括：/n选取所述标注数据集合中的其中一个所述障碍物的真实标注数据；/n将高斯模板的中心与已选的所述障碍物的真实标注数据对应，以使所述高斯模板的多个权重分别赋值于所述网格中；/n利用所述高斯模板依次遍历所有所述障碍物的真实标注数据，以使每个所述网格中的权重叠加，得到所述网格的总权重；/n根据所述网格的总权重计算每个所述网格中出现所述障碍物的概率。/n
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