[发明专利]一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法

摘要

本发明提供一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法，所述的方法包括通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧。本发明的有益效果是定位精准，计算准确，实现高性能稳定漂移补偿方法。

主权项

1.一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法，其特征在于：所述的方法包括：(1)通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧；(2)将第一帧画面的像素值进行逆量化，得到一个新的像素值，与原像素值求差，再将差值进行逆量化后得到的数值为漂移补偿量，设置纳米平台的漂移时间和角度，就可计算出纳米平台的漂移速度和飘逸方向；(3)启动纳米平台，纳米平台运动后的第一帧画面通过使用摄像头记录并反馈到控制终端，将运动第一帧画面进行标记，标记为Ⅱ帧，将Ⅱ帧进行编码，Ⅱ帧在经过运动估计和运动补偿后经过逆变换和逆量化得到运动残差值，运动残差值按照Ⅰ帧的漂移补偿值进行补偿，按照漂移速度和飘逸方向进行运动；(4)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第一帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅲ帧，将Ⅲ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅲ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为a；(5)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第二帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅳ帧，将Ⅳ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅳ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为b；(6)将a与b的差值进行逆量化后，将得到的值添加到Ⅲ帧和Ⅳ帧后，即可得到Ⅲ帧和Ⅳ帧未进行漂移补偿运动时的像素值，和Ⅰ帧与Ⅱ帧的进行比较，直到纳米平台完全远动的原点时，将所有帧处理完毕，纳米平台可得到正确定位。