[发明专利]一种动力电池烘箱托盘或夹具定位方法

摘要

本发明涉及一种动力电池烘箱托盘或夹具定位方法，在搬运动力电池托盘或夹具的插臂上安装有3个激光距离传感器和1个接近传感器，同时在烘箱内壁上安装有对应各传感器的感应片；插臂由PLC控制器控制，在伺服运动模组的驱动下可完成左右、前后、上下方向的动作；插臂向烘箱内运送的同时激光距离传感器检测感应片，PLC控制器对X轴和Y轴预设的位移量与激光传感器检测的距离经过换算后比较，如检测距离与设定值相同则完成定位，如有偏差则PLC控制器根据计算的偏差数据控制伺服运动模组补偿运动偏差后完成定位；本发明与现有的烘烤托盘或夹具定位方式相比，更能保证定位精度，定位方式更智能、稳定,改善解决了传统定位距离偏差较大的问题。

主权项

1.一种动力电池烘箱托盘或夹具定位方法，包括烘箱和用于搬运动力电池托盘或夹具进出烘箱的插臂，其特征在于：于所述插臂的同一侧面沿插臂的长度方向依次安装第一激光距离传感器、第二激光距离传感器和接近开关传感器，同时在插臂伸入烘箱的一端安装第三激光距离传感器；所述第一激光距离传感器和接近开关传感器分别与插臂的两端相邻，所述第二激光距离传感器与接近开关传感器相邻；在烘箱的侧壁上分别对应第一激光距离传感器、第二激光距离传感器和接近开关传感器，安装第一感应片、第二感应片和第三感应片；且所述第一感应片和第二感应片之间的距离与第一激光距离传感器和第二激光距离传感器之间的距离相等，第二感应片和第三感应片之间的距离与第二激光距离传感器和接近开关传感器之间的距离相等；在烘箱的端壁上对应第三激光距离传感器安装第四感应片；通过PLC控制器的控制，所述插臂在伺服运动模组的驱动下可实现在X轴、Y轴、Z轴方向的位移；在伺服运动模组的驱动下，插臂搬运动力电池托盘沿Y轴方向向烘箱内运输，当插臂上的第二激光距离传感器感应到第一感应片时，传输信号至PLC控制器，通过伺服运动模组驱动插臂在X轴方向移动，初步定位插臂与烘箱侧壁的距离；初步定位的同时插臂继续向烘箱内运动，当接近开关传感器感应到第二感应片时开始减速,同时PLC控制器按预设的位移量控制伺服运动模组，使得插臂按照设定的位移量向烘箱内运动；当接近开关传感器感应到第三感应片，插臂则停止向烘箱内的运动，开始进行精准定位；此时第三激光距离传感器检测其与第四感应片之间的距离Y，第一激光距离传感器检测其与第一感应片之间的距离X1，第二激光距离传感器检测其与第二感应片之间的距离X2，经PLC控制器分析比对，如同时满足X1=X2=预设的X轴定位值，Y=预设的Y轴定位值时，则完成定位；如X1、X2与预设的X轴定位值存在偏差或Y与预设的Y轴定位值存在偏差，则PLC控制器根据计算的偏差数值，控制伺服运动模组驱动插臂补偿运动偏差后，完成二次定位。