[发明专利]基于视觉识别的机载雷达天线二自由度运动姿态测量方法

摘要

本发明提供了一种基于视觉识别的机载雷达天线二自由度运动姿态测量方法，属于机载雷达天线的运动姿态测量领域。所述方法包括在随方位向运动的机构上设置有方位检测标识，在随方位向及俯仰向运动的机构上设置有俯仰检测标识，通过图像采集设备采集检测标识的运动始末点及运动时间，根据运动始末点距离以及运动半径计算出转动角度，根据转动角度及运动时间计算出方位向及俯仰向的角速度及角加速度。该发明可以在一定范围内能准确检测到机载雷达天线的二自由度运动姿态信息，这种方法最终能实现天线的方位和俯仰角速度及角加速度的检测，方便、精确、可靠。

主权项

1.基于视觉识别的机载雷达天线二自由度运动姿态测量方法，所述天线连接在固定杆(1)的一端，固定杆(1)的另一端通过俯仰转动轴(3)转动连接在转动框架(2)上，所述转动框架(2)通过方位转动轴(4)连接在支撑机构上，其特征在于，所述测量方法包括：步骤1、自所述转动框架(2)上以平行于天线俯仰转动轴(3)的方向向侧边延伸有第一杆(21)，自所述第一杆(21)的端部以垂直于所述第一杆轴线的方向向外延伸有第二杆(22)；步骤2、在所述第一杆(21)上设置有方位检测标识(5)，在所述方位检测标识(5)下方的水平面上设置有第一图像采集设备(6)；在所述固定杆(1)上设置有俯仰检测标识(7)，在所述第二杆(22)上设置有第二图像采集设备(8)；步骤3、进行天线的俯仰向及方位向的运动，Δt时间内，通过第一图像采集设备(6)采集方位检测标识(5)的运动，通过第二图像采集设备(8)采集俯仰检测标识(7)的运动；步骤4、自所述方位转动轴(4)到第一图像采集设备(6)的垂直距离R1为半径，扫略出过第一图像采集设备(6)的第一弧面，所述方位检测标识(5)的运动始末点投影到所述第一弧面，并测量始末点的距离为ΔX；同理，自所述俯仰转动轴(3)到第二图像采集设备(8)的垂直距离R2为半径，扫略出过第二图像采集设备(8)的第二弧面，所述俯仰检测标识(7)的运动始末点投影到所述第二弧面，并测量始末点的距离为ΔY；步骤5、计算方位角变化量方位角变化量θ1＝ΔX/R1，方位角速度ω1＝θ1/Δt，以及方位角加速度α1＝θ1/Δt2；计算俯仰角变化量俯仰角变化量θ2＝ΔY/R2，俯仰角速度ω2＝θ2/Δt，以及俯仰角加速度α2＝θ2/Δt2。