[发明专利]基于连续快速非奇异终端滑模技术的电子节气门控制方法

摘要

本发明公开了一种基于连续快速非奇异终端滑模技术的电子节气门控制方法，采用有限时间精确观测器，估计电子节气门系统的集总扰动d_lum。本方法包括实时采集脚踏板角度θ_ref和电子节气门输出角度θ_t并算出误差e；通过电子节气门的连续非奇异快速终端滑模控制算法算出最佳控制电压u，按T＝u/12算出电机驱动器的占空比T；电机驱动器输出电压U驱动电子节气门，得到理想电子节气门输出角度θ_t1。本发明克服了电子节气门参数干扰问题，解决了系统控制增益选择难以及控制精度低问题，保证误差的快速收敛和参数扰动下的高精度追踪性能，实现了对电子节气门的快速、准确的控制。

主权项

1.一种基于连续快速非奇异终端滑模技术的电子节气门控制方法，包括脚踏板和节气门的位置信号采集，其特征在于，使用观测器对系统集总扰动进行估计，步骤如下：步骤1，踩下油门脚踏板，使得脚踏板开度角θref≥1°；步骤2，对脚踏板开度角θref和当前节气门输出角度θt进行采样，采样周期为1ms；步骤3，先根据步骤2得到的脚踏板开度角θref和当前节气门输出角度θt，利用公式算出系统误差e＝θt‑θref，然后通过基于有限时间精确观测器的连续快速非奇异终端滑模控制算法计算出节气门的最佳控制电压u，并按照公式T＝u/12换算出电机驱动器设定的占空比T；步骤4，将换算后得到的占空比T传送给电机驱动器，电机驱动器输出电压U驱动节气门，得到理想节气门输出角度θt1；步骤5，设检验终止条件为θt1＝θref，检验步骤4所得到的理想节气门输出角度θt1数值是否满足检验终止条件，如果满足检验终止条件，即脚踏板开度角θref和所输出的理想节气门输出角度θt1数值相等，则结束运行；如果未满足检验终止条件，则返回步骤2并重复步骤2～5，直至满足检验终止条件。