[发明专利]一种滑动地图更新方法和装置有效
| 申请号： | 201810848241.X | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN110763243B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 吕吉鑫;孙杰 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种滑动地图更新方法和装置，本申请实施例通过为点云特征新增“累计距离维度”这一维度信息，并根据该“累计距离维度”更新滑动地图，可以保留滑动地图中近期被观测区域附近的点云特征，保证了滑动地图中点云特征的有效性；以及，可以删除滑动地图中较久未被观测的冗余的点云特征，保证了滑动地图的精简性和一致性。进一步地，由于本申请实施例提供的滑动地图更新方法本质上是一种基于空间距离的更新方法，因此能够保证激光雷达长时间的运动静止不会导致滑动地图收缩至当前观测范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 滑动 地图 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种滑动地图更新方法，其特征在于，包括：/n获取K-1时刻的滑动地图和激光雷达在K时刻观测到的点云特征；/n根据K时刻观测到的点云特征对K-1时刻的滑动地图执行更新操作，得到K时刻的滑动地图；其中，所述更新操作为：/n将K时刻观测到的点云特征与K-1时刻的滑动地图的点云特征进行关联；/n针对K时刻观测到的点云特征中未被关联上的每个点云特征，将该点云特征加入K-1时刻的滑动地图中；/n针对K-1时刻的滑动地图中被关联上的每个点云特征，在K-1时刻的滑动地图中保留该点云特征；/n针对K-1时刻的滑动地图中未被关联上的每个点云特征，计算该点云特征最近一次被激光雷达观测到时激光雷达所处位置到K时刻激光雷达所处位置之间的累计运动距离；若该累计运动距离大于第一设定阈值，则从K-1时刻的滑动地图中删除该点云特征。/n
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