[发明专利]一种标签化地图构建及空间地图更新方法和装置有效
| 申请号： | 201810833850.8 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109509255B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 崔利阳 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种标签化地图构建及空间地图更新方法和装置，包括：根据周围环境图像构建并调用标签化地图；判断所述当前帧图像是否为与预先构建的标签化地图相关的图像，若是，将所述图像的特征物融入所述标签化地图，以对所述标签化地图的相应区域进行更新。本发明以精确识别物体的点云信息、距离信息为标签，对地图进行初始化，在SLAM后端优化中采用物体识别技术作为定位，降低SLAM的运算量，提高了运算和空间地图识别速度，使其能够为上层应用提供更好的位姿估计，提供了更稳定的定位精度和计算效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标签 地图 构建 空间 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种标签化地图构建方法，包括：获取周围环境的多个图像和所述图像中的特征物，并为每个特征物设置标签，形成具有标签的图像；将多个具有所述标签的图像与所述图像中的多个特征物的标签结合形成标签化地图；将具有所述标签的图像作为标签化地图中的参考点，根据所述参考点将所述标签化地图划分为不同区域。
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