[发明专利]一种无人车区域探索的地图边缘检测规划方法及装置有效
| 申请号： | 201810828262.5 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN108984781B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 龚建伟;关海杰;王羽纯;周文凯;齐建永;吴绍斌 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 庞许倩;马东伟 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人车区域探索的地图边缘检测规划方法及装置，包括：步骤S1、在全局环境地图中进行局部边缘区域检测，检测出车辆位置附近的局部边缘区域；步骤S2、判断检测的搜索覆盖率是否超过阈值？是，则同时进行局部边缘区域检测和全局边缘区域检测；否，则进行局部边缘区域检测；步骤S3、整合边缘点集合中的边缘点，输出地图边缘检测结果。本发明通过举办边缘区域检测，确保了地图边缘区域检测的快速性，又通过全局边缘区域检测检测到距离车辆位置较远，或者一些小角落里的边缘区域，保证了边缘检测的全面性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 区域 探索 地图 边缘 检测 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人车区域探索的地图边缘检测规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、在全局环境地图中进行局部边缘区域检测，检测出车辆位置附近的局部边缘点，输出到边缘点集合中；步骤S2、判断检测的搜索覆盖率是否超过阈值？是，则同时进行局部边缘区域检测和全局边缘区域检测，输出到边缘集合中；否，则仍然进行步骤S1的局部边缘区域检测；步骤S3、整合边缘点集合中的边缘点，输出地图边缘检测结果。
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