[发明专利]智能行走装置

摘要

本发明公开了智能行走装置，包括行走架、驱动电机、四足行走机构以及水平导向机构，所述行走架包括四个条形杆以及条形杆上方的主体框架，四个条形杆包括前左条形杆、前右条形杆、后左条形杆和后右条形杆，所述驱动电机包括前驱动电机和后驱动电机，所述四足行走机构包括前左腿、前右腿、后左腿，后右腿、前左连杆、前右连杆、后左连杆和后右连，所述水平导向机构包括前左滑块、前右滑块、后左滑块、后右滑块，所述前左腿、前右腿、后左腿，后右腿分别穿过前左滑块、前右滑块、后左滑块、后右滑块并上下窜动；本智能行走装置能够可实现左右两侧的支腿同步向前移动，保证行走步调的协调，并且水平导向机构保证行走过程中的平衡性。

主权项

1.智能行走装置，其特征在于：包括行走架(1)、驱动电机(2)、四足行走机构以及水平导向机构，所述行走架(1)包括四个条形杆以及条形杆上方的主体框架(103)，四个条形杆包括前左条形杆(104)、前右条形杆(105)、后左条形杆(101)和后右条形杆，所述驱动电机(2)包括前驱动电机(201)和后驱动电机(202)，前驱动电机(201)两侧安装有前左圆柄(203)和前右圆柄(204)，后驱动电机(202)两侧安装有后左圆柄和后右圆柄，所述四足行走机构包括前左腿(311)、前右腿(31)、后左腿(310)，后右腿(35)、前左连杆(34)、前右连杆(32)、后左连杆和后右连杆，前左连杆(34)与前左腿(311)固定连接并且与前左圆柄(203)铰接，前右连杆(32)与前右腿(31)固定连接并且与前右圆柄(204)铰接，后左连杆与后左腿(310)固定连接并且与后左圆柄铰接，后右连杆与后右腿(35)固定连接并且与后左圆柄铰接，所述前左连杆(34)中部、前右连杆(32)中部、后左连杆中部、后右连杆中部分别铰接前左铰接杆(312)、前右铰接杆(33)、后左铰接杆、后右铰接杆，所述前左铰接杆(312)、前右铰接杆(33)、后左铰接杆、后右铰接杆分别与主体框架(103)铰接；所述水平导向机构包括分别与前左条形杆(104)、前右条形杆(105)、后左条形杆(101)和后右条形杆(102)滑动连接的前左滑块(401)、前右滑块(402)、后左滑块、后右滑块，所述前左腿(311)、前右腿(31)、后左腿(310)，后右腿(35)分别穿过前左滑块(401)、前右滑块(402)、后左滑块、后右滑块并上下窜动。