[发明专利]一种基于仿生学的柔性被动足部系统有效
| 申请号： | 201810818337.1 | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN109018061B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 肖晓晖;杨明辉;周江琛;姚道金 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于仿生学的柔性被动足部系统，包括柔性足趾关节和侧向缓冲减震层，使足部具备了稳定支撑、缓冲减震以及能量储存的功能。足趾关节的柔性由平行于脚掌的压缩弹簧提供，并通过一种曲柄连杆机构使足趾部分与脚掌连接。足部上下两层对称分布了减震弹簧，有助于在不平地面上行走时增强机器人的稳定性，同时能有效消除行走时地面对足部的冲击。本发明通过压缩弹簧的压缩和伸展功能实现足趾关节的屈伸自由度和足部侧向的被动自由度，同时利用弹簧的能量贮存特性使足部具有缓冲减震和节能的功能，可以提高机器人行走稳定性和降低能量损耗。本发明相对于传统机器人足部结构，具有仿人性好、步行稳定性高、能量效率高、结构紧凑且适应性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生学 柔性 被动 足部 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于仿生学的柔性被动足部系统，其特征在于，包括仿人被动柔性足趾关节(Ⅰ)、以及设置在仿人被动柔性足趾关节(Ⅰ)上的侧向缓冲减震层(Ⅱ)；所述侧向缓冲减震层(Ⅱ)通过减震组件设置在仿人被动柔性足趾关节(Ⅰ)上。
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