[发明专利]一种含摩擦轮驱动的伸缩式服务机器人

摘要

本发明涉及一种含摩擦轮驱动的伸缩式服务机器人，主要包括操作器、伸缩臂、同步带、摩擦驱动单元、俯仰机构、水平回转机构、储链筒及三脚架，操作器安装在伸缩臂的前端，伸缩臂由一系列连接块和同步带组成，摩擦驱动单元用于驱动伸缩臂伸出和收回。摩擦驱动单元包含摩擦轮、压紧轮及支撑轮等，摩擦轮与连接块的上部和下部接触，且保持一定的预紧力，支撑轮辅助支撑伸缩臂，伸缩臂与伸缩基座保持滚动接触。为了降低维持伸缩臂刚性所需要的拉紧力，通过将同步带压紧在连接块上部，使得伸出的连接块上部保持紧密接触。摩擦轮、支撑轮和压紧轮均采用聚氨酯，且在连接块相应的接触面处增加粗糙度和预紧力，以提高摩擦驱动力和可靠性。

主权项

1.一种含摩擦轮驱动的伸缩式服务机器人，其特征在于，该伸缩式服务机器人包括操作器、伸缩臂、同步带、摩擦驱动单元、俯仰机构、水平回转机构、储链筒及三脚架；操作器安装在伸缩臂的前端，伸缩臂由一系列连接块和同步带组成，摩擦驱动单元用于驱动伸缩臂伸出和收回；连接块呈中空矩形结构，上部设置了与同步带啮合的沟槽，连接块下部的两端含有通孔结构，连接块两侧通过螺纹连接的方式安装了左侧压板和右侧压板，左侧压板和右侧压板的上部均加工了斜纹浅沟槽；俯仰机构用于驱动摩擦驱动单元和伸缩臂在竖直面内俯仰，俯仰机构包含一个弧形俯仰盘，弧形俯仰盘的外部结构为半圆弧形，连接块经弧形结构能在任意俯仰角下导向进入储链筒；水平回转机构包括回转用电机、回转齿轮及回转台，摩擦驱动单元和俯仰机构安装在回转台上，回转用电机驱动回转齿轮，促使伸缩臂在水平面内回转，增加操作器的工作空间。