[发明专利]离散时间状态下的遥操作系统的控制方法有效
| 申请号： | 201810747200.1 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN108646569B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 杨亚娜;闫泳利;刘福才;李军朋 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京思格颂知识产权代理有限公司 11635 | 代理人： | 王申 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种离散时间状态下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：建立n维离散时间状态下的遥操作系统模型；基于所建立的系统模型，建立扩张状态观测器对系统中的总干扰进行估计和补偿；网络通信时延下定义主、从机器人位置同步误差，并设计带有输入时延的离散滑模控制方法；最后基于李雅普诺夫理论给出遥操作系统的稳定性条件，保证遥操作系统的稳定性和同步性。本发明考虑离散时间状态下的遥操作系统的控制方法设计，相比于连续时间状态下的遥操作系统，在控制器设计阶段就考虑了离散的系统状态，避免了控制器设计后的离散误差，其更适用于实际的工作环境下，因此应用更加的灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 离散 时间 状态 操作系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种离散时间状态下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：S1.建立n维离散时间状态下的遥操作系统模型；S2.基于遥操作系统中存在的内部的不确定和外界环境中的干扰问题，设计线性扩张状态观测器估计系统中的模型不确定性和外部干扰；S3.网络通信定常时延下定义主、从机器人位置同步误差变量，并基于定义的主、从机器人位置同步误差变量引进新的趋近律，设计带有输入时延的离散滑模控制方法；S4.基于李雅谱诺夫理论给出遥操作系统的稳定性条件，保证遥操作系统的稳定性和同步性。
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