[发明专利]一种四旋翼飞控系统开发调试装置

摘要

本发明提出一种四旋翼飞控系统开发调试装置，属于旋翼机飞控技术领域，该装置包括状态监控与参数标定计算机、数据采集与通信模块和调试平台；该装置实时测量螺旋桨的升力，计算姿态角，与从飞行控制器读取的陀螺仪和电子罗盘数据进行校对，以此来调整陀螺仪和电子罗盘的安装位置；实时测量螺旋桨转速，反推无刷电机的驱动电流，与从飞行控制器读取的驱动电流进行校对，以此来调整飞行控制器输出给电子调速器的驱动脉宽；实现四旋翼无人机在小范围内进行俯仰、偏航和翻滚运动，避免了坠机事故，保障了研发人员和调试设备安全；该装置可实时将控制参数发送给飞行控制器，验证不同参数所产生的控制效果，提高了研发效率，降低了试验成本。

主权项

1.一种四旋翼飞控系统开发调试装置，其特征在于，包括状态监控与参数标定计算机（1）、USB转CAN通信模块（2）、串口通信模块（3）、数据采集卡（4）、第一螺旋桨激光测速模块（5）、第一无刷电机支架（6）、第一电机固定装置（7）、第一姿态运动弹簧（8）、第一测力传感器（9）、第二无刷电机支架（10）、第二电机固定装置（11）、第二姿态运动弹簧（12）、第二测力传感器（13）、第二螺旋桨激光测速模块（14）、台架（15）、飞行控制器（16）、姿态运动板（17）、第三测力传感器（18）、第三螺旋桨激光测速模块（19）、第三姿态运动弹簧（20）、第三电机固定装置（21）、第三无刷电机支架（22）、第四测力传感器（23）、第四姿态运动弹簧（24）、第四电机固定装置（25）、第四无刷电机支架（26）、第四螺旋桨激光测速模块（27）；台架（15）上面固定连接第一测力传感器（9）、第二测力传感器（13）、第三测力传感器（18）、第四测力传感器（23）；第一测力传感器（9）上面固定连接第一姿态运动弹簧（8），第二测力传感器（13）上面固定连接第二姿态运动弹簧（12），第三测力传感器（18）上面固定连接第三姿态运动弹簧（20），第四测力传感器（23）上面固定连接第四姿态运动弹簧（24）；第一姿态运动弹簧（8）、第二姿态运动弹簧（12）、第三姿态运动弹簧（20）和第四姿态运动弹簧（24）上面固定连接姿态运动板（17）；姿态运动板（17）上面固定连接第一螺旋桨激光测速模块（5）、第一电机固定装置（7）、第二螺旋桨激光测速模块（14）、第二电机固定装置（11）、第三螺旋桨激光测速模块（19）、第三电机固定装置（21）、第四螺旋桨激光测速模块（27）、第四电机固定装置（25）；第一电机固定装置（7）上面固定连接第一无刷电机支架（6），第二电机固定装置（11）上面固定连接第二无刷电机支架（10），第三电机固定装置（21）上面固定连接第三无刷电机支架（22），第四电机固定装置（25）上面固定连接第四无刷电机支架（26）；第一测力传感器（9）、第二测力传感器（13）、第三测力传感器（18）、第四测力传感器（23）、第一螺旋桨激光测速模块（5）、第二螺旋桨激光测速模块（14）、第三螺旋桨激光测速模块（19）、第四螺旋桨激光测速模块（27）与数据采集卡（4）电连接，数据采集卡（4）与USB转CAN通信模块（2）电连接，USB转CAN通信模块（2）与状态监控与参数标定计算机（1）的USB口电连接；飞行控制器（16）与串口通信模块（3）电连接，串口通信模块（3）与状态监控与参数标定计算机（1）的串口电连接。