[发明专利]脉冲输入整形起重机防摇方法有效
| 申请号： | 201810736729.3 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108946471B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 杜芃;牛王强;陈超 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06 |
| 代理公司： | 31332 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一族脉冲输入整形起重机防摇方法，适用于任意个数脉冲加速度输入的情况。不同时刻下，让不同幅值的脉冲响应进行叠加，使摆角能在一定时间内回到零。本方法是开环控制方法，操作简单，易于实现，适用于任意个数的脉冲作为输入，在有阻尼的二阶起重机系统中，实现起重机的防摇摆控制。本方法中，每一种脉冲输入法，都可以有效地对负载产生的摇摆进行控制，使摆角回到零。当脉冲输入的数量越多，负载产生的摆角回零时间越长，摇摆时摆角的最大角度越小，用户可以根据工程需要进行选择。 | ||
| 搜索关键词： | 脉冲输入 摆角 负载产生 起重机 脉冲 摇摆 加速度输入 起重机系统 开环控制 脉冲响应 防摇摆 有效地 整形 二阶 刻下 叠加 | ||
【主权项】：
1.一种脉冲输入整形起重机防摇方法，其特征在于，通过控制小车加速度，调节小车的速度，实现起重机的防摇控制；将起重设备中的水平运行的小车，连接负载的绳索和吊重看成一个移动的单摆系统，该系统的脉冲响应是：
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