[发明专利]一种基于改进的扰动观测器的倾斜镜振动抑制方法

摘要

本发明公开了一种基于改进的扰动观测器的倾斜镜振动抑制方法。由于天文望远镜机械振动降低了望远镜控制系统的闭环性能，并且这些振动不能很好地被经典的控制结构补偿，该方法利用倾斜镜来抑制振动，该方法通过设计一个改进的Q滤波器，优化了倾斜镜控制系统的灵敏度函数，有效地抑制了大幅振动，降低了水床效应对系统性能的影响。在系统扰动频率已知的情况下，这种控制方法可以实现最佳地较正，有效地提高系统的扰动抑制能力。该方法从控制算法上对系统进行优化，仅需要一个图像传感器，节约了成本；同时，该方法思路清晰，结构简单，不依赖于模型，易于操作和实现。

主权项

1.一种基于改进的扰动观测器的倾斜镜振动抑制方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤(1)：搭建一个经典反馈控制回路下的实验平台，以图像传感器CCD作为位置反馈和目标偏差检测反馈元件组成跟踪回路；步骤(2)：利用图像传感器CCD实现位置控制器C(z‑1)和位置闭环，这样就实现了基本的位置闭环反馈控制；步骤(3)：构建改进的扰动观测器，实现一种基于尤拉参数化的改进的控制结构，将改进的控制器插入已有的反馈控制回路中；步骤(4)：设计合适的Q滤波器以提高位置闭环反馈控制闭环性能。