[发明专利]一种铰接轮式装载机姿态预测方法有效
| 申请号： | 201810724077.1 | 申请日： | 2018-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN109143255B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 祝青园;陈炜;侯亮;卜祥建 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种铰接轮式装载机姿态预测方法，包括如下步骤：1)采集装载机前方非结构化路面信息和当前行驶状况，构建路面三维点云地形图；2)预测装载机的将来时刻位置；3)结合路面三维点云地形图和将来时刻位置，预测将来时刻轮胎接地点信息，再通过三点模型预测装载机的姿态信息。本发明的方法，通过对装载机行驶时前方地形信息的提取来研究其操控和行驶的安全稳定性，提前预测将来时刻装载机的姿态，确保有足够的时间做出合适的控制方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铰接 轮式 装载 姿态 预测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种铰接轮式装载机姿态预测方法，其特征在于，包括如下步骤1)采集装载机前方非结构化路面信息和当前行驶状况，构建路面三维点云地形图；2)预测装载机的将来时刻位置；3)结合路面三维点云地形图和将来时刻位置，预测将来时刻轮胎接地点信息，再通过三点模型预测装载机的姿态信息。
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