[发明专利]协同车辆安全系统中基本安全消息的自适应反馈控制方法

摘要

本发明公开了一种协同车辆安全系统（Cooperative Vehicle Safety System,CVSSs）中基本安全消息（Basic Safety Message,BSM）的自适应反馈控制方法，该方法包括：运用交通状况感知模型，实时捕获信道竞争情况，隐藏终端的影响和信道误码率，并计算出消息传播率（Information Dissemination Rate,IDR）为预测模型提供依据；运用预测模型，给出理想化的网络性能，理想的网络状态被视为获取最大的IDR，理想的IDR作为基准来指导BSM速率自适应反馈控制；运用反馈速率控制模型，使理想的IDR与实际IDR之间的误差收敛到零。与现有技术相比，本发明充分考虑对IDR产生不利影响的因素，可以在不同车联网环境和网络环境下提高实时车辆追踪精度，并且提高不同干扰影响下的CVSSs的鲁棒性。

主权项

1.协同车辆安全系统中基本安全消息的自适应反馈控制方法，所述协同车辆安全系统中的车辆均具备无线发送和接受消息的能力，其特征在于所述方法包括以下步骤：/n1)每辆车周期性的广播基本安全消息(Basic Safety Message,BSM)数据包；/n2)根据收到的BSM数据包，车辆更新自身的邻居节点表；/n3)根据邻居节点表，交通状况感知模型实时捕获信道竞争情况，隐藏终端的影响和信道误码率的影响，并计算出消息传播率(Information Dissemination Rate,IDR)为预测模型提供依据；/n4)根据计算出的消息传播率IDR，预测模型给出理想的网络状态，理想的网络状态被视为获取理想的IDR；理想的IDR作为基准来指导BSM的传输速率自适应反馈控制；/n5)根据预测模型给出的理想的IDR，反馈速率控制模型采用模糊PID控制，使理想的IDR与实际IDR之间的误差收敛到零；/n6)进入下一个采用周期，返回步骤2)，重复进行步骤2)到步骤6)的过程。/n