[发明专利]基于GLMB滤波器的多传感器自适应角度控制方法

摘要

本发明公开了一种基于GLMB滤波的多传感器自适应角度控制方法，包括以下步骤：S1、采用广义标号多伯努利滤波器进行本地滤波；S2、基于广义协方差交叉准则进行分布式融合；S3、多目标采样处理；S4、采用广义标号多伯努利滤波器进行伪预测；S5、计算每个传感器的理想量测；S6、对传感器进行两两分组，产生决策集合，对决策集合里的传感器对进行分布式融合处理；S7、计算两两配对的控制决策组合下的柯西施瓦兹散度；S8、对各个传感器对选取局部最优的传感器控制决策；S9、将所有的局部最优的传感器控制决策合并成一个集合。本发明能够保证较小的误差损失，解决了精度和计算代价均可实现的基于GLMB滤波的多传感器自适应角度控制。

主权项

1.基于GLMB滤波器的多传感器自适应角度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、各本地传感器分别采用广义标号多伯努利滤波器进行本地滤波，得到各个传感器本地的后验概率密度分布函数；S2、基于广义协方差交叉准则进行分布式融合；S3、进行多目标采样处理；S4、设定管控步长H，同时假设预测过程中没有目标的出生于死亡，然后采用广义标号多伯努利滤波器对融合后的多目标后验分布进行H步伪预测；S5、计算每一个传感器i的每一种对应的可操作命令在理想环境下演化H步之后得到理想量测；S6、在每一个多目标采样下，对传感器进行两两分组，产生决策集合，分别对决策集合里的传感器对进行分布式融合处理，求得融合后的伪更新分布；S7、分别计算两两配对的控制决策组合下的柯西施瓦兹散度；S8、分别对各个传感器对选取局部最优的传感器控制决策；S9、将所有的局部最优的传感器控制决策合并成一个集合。