[发明专利]二维世界坐标系的俯视行人风险量化系统

摘要

二维世界坐标系的俯视行人风险量化系统，属于行车风险分析领域，为了解决以图像视角确定行人目标风险问题，要点是包括车载摄像头及量化装置；所述车载摄像机装配于车顶处并且面向车行方向，用于拍摄行人平视图像；所述量化装置存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行，将车辆行驶对行人目标风险量化成归一化风险指标，以此为智能汽车的先进辅助驾驶和自主巡航的行人目标避障功能，提供重要车行决策数据基础。

主权项

1.一种二维世界坐标系的俯视行人风险量化系统，其特征在于，包括车载摄像头及量化装置；所述车载摄像机装配于车顶处并且面向车行方向，用于拍摄行人平视图像；所述量化装置存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：对车载摄像机拍摄的行人图像，计算所有行人目标的行人轨迹点，行人目标数量为N，获取并更新实时时刻的所有行人目标平视行人轨迹点向量；将所有平视行人轨迹点向量映射至二维世界坐标系，得到对应N个俯视二维世界坐标系行人轨迹点向量；设定行人运动观测范围，构建与N个俯视二维世界坐标系行人轨迹向量对应的俯视二维世界坐标系行人轨迹矩阵M_P，从世界坐标系中独立对应俯视二维世界坐标系行人轨迹矩阵构建匹配行人轨迹矩阵的俯视二维世界坐标系车前风险矩阵M_V，并复制出与自身相同的副本矩阵对于行人目标i∈[1,N]，计算邻近行人风险系数Ri：其中：ki为行人轨迹点数量。