[发明专利]气控型刚柔耦合模块化软体机械臂

摘要

本发明公开了一种气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，包括用于通过对内腔进行单向充气或放气控制以控制机械臂运动的气囊结构，气囊结构包括至少一个气囊模块，气囊模块采用沿周向排布的多个气囊体组合构成，气囊模块上设有用于沿径向拉结气囊模块的所述气囊体的固定结构，多个固定结构沿气囊模块轴向间隔排布，用于提高机械臂的负载能力并使所述气囊模块的所有气囊体相互做耦合运动。本发明的气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，通过沿径向拉结气囊模块的气囊体的固定结构，以实现气囊模块的各个气囊体之间在不同轴段位置的耦合运动，并提高了机械臂的负载能力，便于携带质量较大的物体运动。

主权项

1.一种气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，包括用于通过对内腔进行单向充气或放气控制以控制所述机械臂运动的气囊结构，所述气囊结构具有与气路控制系统连接并用于通过气路控制系统对所述气囊结构内腔进行充气或放气控制的通气端以及与待控制物体连接并用于通过密封以形成内腔并通过内腔气压形成的伸缩力控制待控制物体运动的密闭端，其特征在于，所述气囊结构包括至少一个气囊模块(1)，所述气囊模块(1)采用沿周向排布的多个气囊体(2)组合构成，所述气囊模块(1)上设有用于沿径向拉结所述气囊模块(1)的所述气囊体(2)的固定结构，多个所述固定结构沿所述气囊模块(1)轴向间隔排布，用于提高机械臂的负载能力并使所述气囊模块(1)的各个所述气囊体(2)相互做耦合运动。