[发明专利]铲斗插入物料的自动识别方法及装载机自动铲装控制方法在审
| 申请号： | 201810693705.4 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108978768A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 陶林裕;黄健;王军;蔡登胜;孙金泉 | 申请（专利权）人： | 广西柳工机械股份有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 李群华 |
| 地址： | 545007 广*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 铲斗插入物料的自动识别方法及装载机自动铲装控制方法，本发明涉及装载机自动铲装，为简单、快速、准确地感知铲斗是否已经插入物料的问题；提供一种铲斗插入物料的自动识别方法，步骤是实时获取装载机的速度并计算装载机的速度变化率，依据速度变化率判断装载机是否处于物料感知状态；装载机处于物料感知状态时，实时获取装载机动臂油缸压力并计算固定时间间隔内动臂油缸压力变化率，当动臂油缸压力变化率大于预设压力变化率时，判断该时刻铲斗已经插入物料。本发明除了整车状态信息外，只使用车速变化率以及动臂油缸压力变化率两个信号的变化过程，实现简单快速准确地感知铲斗是否已经插入物料。 | ||
| 搜索关键词： | 装载机 铲斗 感知 压力变化率 动臂油缸 自动识别 速度变化率 实时获取 固定时间间隔 整车状态信息 车速变化率 装载机动臂 变化过程 油缸压力 预设压力 变化率 状态时 | ||
【主权项】：
1.一种铲斗插入物料的自动识别方法，其特征在于包括如下步骤：S1：实时获取装载机的速度并计算装载机的速度变化率，依据速度变化率判断装载机是否处于物料感知状态；S2：当装载机处于物料感知状态时，实时获取装载机动臂油缸压力并计算固定时间间隔内动臂油缸压力变化率，当动臂油缸压力变化率大于预设压力变化率时，判断该时刻铲斗已经插入物料。
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