[发明专利]金属表面污垢清理机器人末端操作器

摘要

金属表面污垢清理机器人末端操作器，所述装置包括连接座（1），速接弯头（2），导向柱（3），电机（4），小带轮（5），同步带（6），大带轮（7），平键（8），带轮轴（9），圆盘刷（10），弹性挡圈（11），右端轴承（12），内管（13），紧定螺钉（14），左端轴承（15），电机架（16），凸缘（17），弹簧（18）和直线轴承（19）。本装置安装简单、操作方便，采用两次金属表面污垢清理，表面清理效果好；采用带弹簧的滚动直线运动装置，既能补偿金属表面的不平齐度，又能对圆盘刷施加一定的压力，清理效果更好，工作稳定性高；应用范围广，针对不同形状工件的操作，只需更换对应的圆盘刷即可。

主权项

1.金属表面污垢清理机器人末端操作器，所述装置包括连接座（1），速接弯头（2），导向柱（3），电机（4），小带轮（5），同步带（6），大带轮（7），平键（8），带轮轴（9），圆盘刷（1）0，弹性挡圈（11），右端轴承（12），内管（13），紧定螺钉（14），左端轴承（15），电机架（16），凸缘（17），弹簧（18）和直线轴承（19），其特征在于，连接座（1）总体上左端和右端各为一个法兰盘，中间为轴段，连接座（1）的左侧通过左端的法兰盘和通用工业机器人的末端配合并固定连接，连接座（1）的两个法兰中间的沿轴向分别开设互相垂直的两个导向槽，连接座（1）的右侧布置直线轴承（19），连接座（1）右端的法兰盘和直线轴承（19）的法兰盘通过螺纹连接固联在一起，连接座（1）的右端开有比内管（13）外径略大的通孔，内管（13）从连接座（1）右侧的通孔穿过，内管（13）的左端沿径向对称开设两个螺纹孔，导向柱（3）的上部为圆柱、下部为螺杆，两个导向柱（3）分别安装在内管（13）的左端的两个螺纹孔内，两个导向柱（3）的圆柱部分分别在连接座（1）的上下两个导向槽内移动，形成滑动直线运动副、同时限制内管（13）的周向运动，内管（13）的左端开设内螺纹，速接弯头（2）通过螺纹连接固定在内管（13）的左端，速接弯头（2）的进气端容纳在连接座（1）水平方向的导向槽内，直线轴承（19）与内管（13）形成滚动直线运动副，内管（13）的法兰盘左侧放置电机架（16），内管（13）的法兰盘和电机架（16）通过螺纹连接固联在一起，凸缘（17）右端外螺纹、内部加工直径略大于内管（13）外径的通孔，电机架（16）的左侧通过螺纹连接安装凸缘（17）、凸缘（17）和直线轴承19的外径相同，在直线轴承19和凸缘17的外侧、直线轴承19的法兰盘和电机架（16）之间布置弹簧（18），内管（13）的法兰盘右端加工一个的轴肩，通过轴肩对左端轴承（15）内圈进行定位，带轮轴（9）的内部开设阶梯孔，形成左、右两个轴肩，带轮轴（9）的内部左侧布置左端轴承（15），左端轴承（15）外圈右侧通过带轮轴（9）的左侧轴肩进行定位固定，带轮轴（9）的内部右侧布置右端轴承（12），右端轴承（12）的外圈左侧通过带轮轴（9）的右侧轴肩进行定位固定，内管（13）右端加工凹槽，弹性挡圈（11）安装在内管凹槽上，挡圈（11）的左侧放置右端轴承（12），挡圈（11）对右端轴承（12）的内圈起轴向定位作用，左端轴承（15）、右端轴承（12）、带轮轴（9）、弹性挡圈（11）与内管（13）形成转动副，带轮轴（9）的外圈为阶梯轴，通过轴肩对大带轮（7）进行定位安装，并通过平键（8）与紧定螺钉（14）进行轴向和径向定位，小带轮（5）与电机（4）的轴通过键和紧定螺钉进行安装定位，同步带（6）安装在大带轮（7）与小带轮（5）上，电机（4）、小带轮（5）、同步带（6）和大带轮（7）形成同步带传动，带轮轴（9）的右侧放置圆盘刷（10），带轮轴（9）的右侧法兰盘和圆盘刷（10）的刷体通过螺纹连接固联在一起，圆盘刷（10）的刷体加工与内管（13）内径和外径相同的阶梯孔，内管（13）的右端轴段插入圆盘刷（10）左侧内孔，内管（13）和直线轴承（19）形成滚动直线运动副，由导向柱（3）在连接座（1）的槽移动范围限制移动范围，即为本发明装置表面位置补偿的行程。