[发明专利]一种连续定位方法

摘要

本发明公开了一种连续定位方法，包括：一、数据准备：对建筑物中的每一层及建筑物出口处划分指纹点，然后进行指纹采集；二、根据指纹间的相似度聚类；三、对聚类区域加上连通信息；四、外部传感器激励；五、构建HMM模型。本发明利用wifi指纹匹配、聚类、基于HMM的viterbi算法及楼层切换激励等手段对连续动态环境下的楼层识别效果进行改善；能提升连续定位的平滑性、降低定位误差；定位连续性可以得到优化；楼层判断的效果会得到优化；楼层切换的稳定性可以得到优化，提升楼层切换的体验；楼层判断的效率会得到提升。

主权项

1.一种连续定位方法，其特征在于，包括：/n一、数据准备：对建筑物中的每一层及建筑物出口处划分指纹点，然后进行指纹采集；/n二、根据指纹间的相似度聚类：根据指纹之间的欧式距离对采集的指纹进行聚类，经过聚类之后分散的指纹被自动归类到对应的区域；/n三、对聚类区域加上连通信息：利用建筑物内部的路径拓扑关系对各个area的连通性进行添加；/n四、外部传感器激励：气压计、加速计、基站信号、光传感器、磁力计传感器用来判断上楼、下楼以及进出楼过程，当判断可能发生楼层切换或者室内外切换时，用于HMM模型的观测概率矩阵做相应调整；/n五、构建HMM模型：/nHMM状态变量数目：7；/nHMM观察变量数目：3；/n状态转移矩阵：A＝[aij]，A为7x7的矩阵，i属于[1，7]，j属于[1，7]；/n观测概率矩阵：B＝[bj(k)]，B为7x3的矩阵，j属于[1，7]，k属于[1，3]；/n状态转移矩阵A生成方法如下，其中rj是时刻t+1时所在的area，ri是t时刻所在的area，rij有四种不同的取值：/n