[发明专利]内窥镜畸变矫正方法及手术导航设备在审
| 申请号： | 201810590186.9 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108938086A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 杨峰;武潺 | 申请（专利权）人： | 艾瑞迈迪医疗科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B1/00;A61B1/04;G06T5/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳英聚知识产权代理事务所(普通合伙) 44471 | 代理人： | 刘菊美 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区青云里*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供内窥镜畸变矫正方法及手术导航设备，该方法包括：获取相机的内部参数矩阵K0及畸变参数，并确定视场轮廓Ω0的中心w0及内窥镜标志所在位置p0；确定在当前位置下内窥镜镜管的视场轮廓Ωi的中心wi及内窥镜标志所在位置pi；根据中心w0及中心w0、内窥镜标志所在位置p0及内窥镜标志所在位置pi，确定内窥镜镜管从初始位置至当前位置所旋转的夹角；根据旋转矩阵R及内部参数矩阵K0确定当前位置下相机的内部参数矩阵Ki；基于内部参数矩阵Ki对畸变参数进行矫正。本发明提供的方法及设备，能够基于内窥镜的旋转角度及相机的内部参数矩阵对图像的畸变参数进行矫正，消除畸变参数对图像的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 内窥镜 矩阵 内部参数 畸变参数 手术导航设备 内窥镜镜管 相机 畸变矫正 视场 矫正 图像 旋转矩阵 | ||
【主权项】：
1.一种内窥镜畸变矫正方法，其特征在于，包括：S1、在内窥镜镜管与相机处于初始位置的情况下，获取相机的内部参数矩阵K0及畸变参数，并确定在所述初始位置下所述内窥镜镜管的视场轮廓Ω0的中心w0及内窥镜标志所在位置p0；S2、在内窥镜镜管与相机处于当前位置的情况下，确定在当前位置下所述内窥镜镜管的视场轮廓Ωi的中心wi及所述内窥镜标志所在位置pi；S3、根据视场轮廓Ω0的中心w0及视场轮廓Ωi的中心wi、内窥镜标志所在位置p0及所述内窥镜标志所在位置pi，确定所述内窥镜镜管从所述初始位置至所述当前位置所旋转的夹角；S4、基于所述夹角确定旋转矩阵R，根据所述旋转矩阵R及所述内部参数矩阵K0确定当前位置下所述相机的内部参数矩阵Ki；S5、基于所述内部参数矩阵Ki对所述畸变参数进行矫正。
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