[发明专利]确定姿态的方法、装置及智能设备在审
| 申请号： | 201810578919.7 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108844529A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 杨宇;刘帅;董晓滨 | 申请（专利权）人： | 青岛海信电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 266555 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种确定姿态的方法、装置及智能设备，属于位姿追踪技术领域。该方法包括：当在当前采样时刻接收到由智能设备中的IMU采集的角速度和加速度时，基于该角速度和最近一次确定的智能设备的姿态确定第一姿态，获取智能设备上的光源点的至少三个历史位置信息，并基于至少三个历史位置信息，确定光源点的加速度。基于IMU采集的加速度、光源点的加速度和第一姿态，确定智能设备当前的姿态。本发明实施例只需在智能设备上设置一个发光光源即可以实现对第一姿态的校正，相较于相关技术，需要光源点的数量大幅减少，因而降低了设备成本，减小了智能设备的体积。 | ||
| 搜索关键词： | 智能设备 光源点 历史位置信息 采集 采样时刻 发光光源 设备成本 姿态确定 减小 位姿 校正 追踪 | ||
【主权项】：
1.一种确定姿态的方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备配置有惯性测量单元IMU和一个作为光源点的发光光源，所述方法包括：当在当前采样时刻接收到由所述智能设备中的惯性测量单元IMU采集的角速度和加速度时，获取当前采样时刻之前最近一次确定的所述智能设备的姿态，并基于所述角速度和所述最近一次确定的所述智能设备的姿态确定第一姿态；获取所述智能设备上的光源点的至少三个历史位置信息，并基于所述至少三个历史位置信息，确定所述光源点的加速度，所述至少三个历史位置信息是指在当前采样时刻之前确定的所述光源点所处的位置信息；基于所述IMU采集的加速度、所述光源点的加速度和所述第一姿态，确定所述智能设备当前的姿态。
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