[发明专利]大型液压顶升系统同步控制稳定性分析方法及系统

摘要

本发明提供了一种大型液压顶升系统同步控制稳定性分析方法及系统，包括服务器和多个液压系统，每一个液压系统包括控制器和顶升机构，通过控制器控制顶升机构的状态，每一个液压系统相对于其他液压系统的领导者液压系统，其他液压系统为追随者液压系统；服务器发送顶升控制信号给一个领导者液压系统；追随者液压系统追踪相对应的领导者液压系统的状态；当属于同一领导者液压系统的一个追随者液压系统失去与其他追随者液压系统的通讯时，判定一个追随者液压系统失效；去除失效的追随者液压系统，更新有效的追随者液压系统的状态，使得液压顶升系统重新达到均衡。上述方法和系统适用于顶升机构无法移动的环境的大型液压顶升系统同步稳定性控制。

主权项

1.一种大型液压顶升系统同步控制稳定性分析方法，服务器发送顶升控制信号给液压系统，分析液压系统顶升的稳定性，每一个液压系统包括控制器和顶升机构，通过控制器控制顶升机构的状态，其特征在于，包括：/n每一个液压系统自己设置为领导者液压系统，其他液压系统设置为追随者液压系统；/n服务器发送顶升控制信号给一个领导者液压系统；/n追随者液压系统根据下式(1)追踪相对应的领导者液压系统的状态，/n /n其中，i为追随者液压系统的索引，O为领导者液压系统的索引，t表示时间，u_i(t)表示领导者液压系统对应的第i个追随者液压系统的控制输入，γ＞0是控制器参数，d_i(σ(t))代表第i个追随者液压系统在t时刻与领导者液压系统的通讯关系，d_i(σ(t))＝1表示第i个追随者液压系统与领导者液压系统在t时刻通讯，否则d_i(σ(t))＝0，y_i(t)表示第i个追随者液压系统的顶升机构的输出位移，y_j(t)表示第j个追随者液压系统的顶升机构的输出位移，y_o(t)表示领导者液压系统的顶升机构的输出位移，a_ij(σ(t))代表第i个追随者液压系统与第j个追随者液压系统在t时刻的通讯关系，a_ij(σ(t))＝1代表领导者液压系统对应的第i个追随者液压系统与第j个追随者液压系统在t时刻通讯，否则a_ij(σ(t))＝0，N_σ(t)代表领导者液压系统对应的有效的追随者液压系统数量；/n当属于同一领导者液压系统的一个追随者液压系统失去与其他追随者液压系统的通讯时，判定所述一个追随者液压系统失效，否则不失效；/n去除失效的追随者液压系统，通过公式(1)重新更新有效的追随者液压系统的状态，使得液压顶升系统重新达到均衡。/n