[发明专利]一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法

摘要

本发明公开了一种仓储多机器人的拥塞控制方法，包括如下步骤：S1、更新核心调度机构的货架位置；S2、根据核心调度机构的订单信息，选择对应的仓储多机器人和停放货架位置，并随机生成任务编号；S3、根据对应的仓储多机器人、停放货架位置和更新后的货架位置，使用核心调度机构生成单次拣选任务；S4、根据单次拣选任务，使用拥塞控制方法，规划仓储多机器人的最优执行路径；S5、根据最优执行路径，使对应的仓储多机器人按照任务编号的顺序执行单次拣选任务，实现仓储多机器人的任务调度。本发明解决了现有技术存在的实用性低、维护成本高、系统运行时间长、运行效率低、资源利用率低和资源分配不合理的问题。

主权项

1.一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：更新核心调度机构的货架位置；S2：根据核心调度机构的订单信息，选择对应的仓储多机器人和停放货架位置；S3：根据对应的仓储多机器人、停放货架位置和步骤S1更新后的货架位置，使用核心调度机构生成单次拣选任务以及任务编号；S4：根据单次拣选任务，使用拥塞控制方法，规划仓储多机器人的最优执行路径；S5：根据最优执行路径，使对应的仓储多机器人按照步骤S3生成的任务编号的顺序执行单次拣选任务，实现仓储多机器人的任务调度。