[发明专利]一种路径规划方法及路径规划装置

摘要

本发明实施例涉及电子信息技术领域，公开了一种路径规划方法及路径规划装置。该路径规划方法包括：根据获取到的全部待监控区域的位置、及所要求的监测精度和无人驾驶飞行器UAV的数量，建立飞行路径建立路线规划模型；其中，路线规划模型包括UAV完成的飞行路径所用的时间和UAV在空间节点的监控时间的目标函数；基于第一预设算法的推演，生成路线规划模型的初始解；基于初始解与路线规划模型在第二预设算法的推演下，生成路线规划模型的最优解；其中，所述最优解表示UAV完成对待监控区域的监控任务所用的最短监控时间。本发明中，通过构建数学规划模型进行UAV飞行路径的求解，该模型同时考虑了无人机因完成监测任务所访问空间节点的顺序和高度。

主权项

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：根据获取到的全部待监控区域的位置、及所要求的监测精度和无人驾驶飞行器UAV的数量，确定UAV对应监测所述全部待监控区域的空间节点位置，以及全部的飞行路径；根据所述空间节点和所述全部的飞行路径建立路线规划模型；其中，所述路线规划模型包括所述UAV完成的所述飞行路径所用的时间和所述UAV在所述空间节点的监控时间的目标函数；基于第一预设算法的推演，生成所述路线规划模型的初始解；基于所述初始解与所述路线规划模型在第二预设算法的推演下，生成所述路线规划模型的最优解；其中，所述最优解表示所述UAV完成对所述待监控区域的监控任务所用的最短监控时间。