[发明专利]一种基于结构光视觉传感器的焊缝起始点检测方法

摘要

本发明公开了一种基于结构光视觉传感器的焊缝起始点检测方法，包括步骤：步骤1、将机器人运动至结构光视觉传感器开始检测区域；步骤2、结构光视觉传感器沿焊缝起始点的方向以速度S1移动并实时检测图像中动态的感兴趣区域内连通区域的数量及面积；步骤3、当检测到图像中动态的感兴趣区域内连通区域的数量及面积突变时，反方向驱动结构光视觉传感器进行运动；步骤4、结构光视觉传感器沿反方向进行运动，当图像中感兴趣区域内的连通区域数量及面积与开始检测时状态一致时，则识别焊缝的起始点位置；步骤5、停止扫描运动，检测结束。本发明采用快扫描和慢扫描相结合的方式，使焊缝起始点检测快速而准确，扩展了结构光视觉传感器的应用范围。

主权项

1.一种基于结构光视觉传感器的焊缝起始点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将机器人运动至结构光视觉传感器开始检测区域，保证结构光视觉传感器在开始检测时焊缝点区域位于图像中间区域；步骤2、然后机器人驱动结构光视觉传感器沿焊缝起始点的方向以速度S1移动，同时结构光视觉传感器实时检测动态的感兴趣区域内连通区域的数量及面积；步骤3、当检测到图像中动态的感兴趣区域内连通区域的数量及面积发生突变时，则结构光视觉传感器已经检测到焊缝的起始点区域，此时上位机发送信号给机器人，控制机器人按照反方向驱动结构光视觉传感器进行运动；步骤4、机器人按照速度S2驱动结构光视觉传感器沿反方向进行运动，S2

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