[发明专利]一种抱桩系统的自动控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 201810547359.9 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108560554B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 王泽文;童东坡;徐潇;江志钢;王金秋;胡明佳 | 申请（专利权）人： | 武汉船用机械有限责任公司 |
| 主分类号： | E02D13/00 | 分类号： | E02D13/00;E02B17/00;G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 徐立 |
| 地址： | 430084 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抱桩系统的自动控制方法及控制系统，属于海洋工程装备技术领域。自动控制方法包括：获取桩腿在X方向和Y方向上的垂直度信号；根据桩腿在X方向和Y方向上的垂直度信号，确定桩腿的综合垂直度大小；当桩腿的综合垂直度大小大于垂直度阈值时，控制四个抱桩油缸动作，对桩腿的姿态进行调整。整个自动控制方法中的参数均可以直接测量获取，与现有技术中人为观测调整桩腿的垂直度相比，调整后的桩腿的垂直度精度更高，同时在整个自动控制方法中，无需人为去监控调整桩腿的姿态，节省了人力物力，提高了桩腿的调整效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 系统 自动控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种抱桩系统的自动控制方法，所述抱桩系统包括抱桩环梁和设置在所述抱桩环梁上的四个抱桩油缸，所述四个抱桩油缸两两间隔90°呈环形均匀布置，其特征在于，所述自动控制方法包括：获取桩腿在X方向和Y方向上的垂直度信号，所述垂直度信号用于指示所述桩腿在对应方向上的垂直度大小，所述垂直度大小为所述桩腿在对应方向上的偏移量与所述桩腿的长度的比值，所述X方向为所述四个抱桩油缸中的两个相对设置的抱桩油缸的连线所形成的方向，所述Y方向为所述四个抱桩油缸中的另外两个相对设置的抱桩油缸的连线所形成的方向；根据所述桩腿在X方向和Y方向上的垂直度信号，确定所述桩腿的综合垂直度大小；当所述桩腿的综合垂直度大小大于垂直度阈值时，控制所述四个抱桩油缸动作，对所述桩腿的姿态进行调整。
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