[发明专利]一种基于柔性随形附着的钻探驱动机构

摘要

本发明涉及一种基于柔性随形附着的钻探驱动机构，包括钻探驱动单元、内线驱动单元以及外线驱动单元，所述钻探驱动单元固定在内线驱动单元的内筒的上端，所述外线驱动单元套接在内线驱动单元的外部，其中外线驱动机构的外筒能沿着内线驱动单元的内筒外壁面滑动，三个驱动单元独立工作。本发明提出的机构具有两个独立工作的并联柔索驱动力，使得整个钻探机器人能够有效地完成随形附着动作并进行钻探作业，具有结构简单、可靠性高的特点。

主权项

1.一种基于柔性随形附着的钻探驱动机构，包括钻探驱动单元（Ⅰ）、内线驱动单元（Ⅱ）以及外线驱动单元（Ⅲ），其特征在于：所述钻探驱动单元（Ⅰ）固定在内线驱动单元（Ⅱ）的内筒（1）的上端，所述外线驱动单元（Ⅲ）套接在内线驱动单元（Ⅱ）的外部，其中外线驱动单元（Ⅲ）的外筒（2）能沿着内线驱动单元（Ⅱ）的内筒（1）外壁面滑动，三个驱动单元独立工作。