[发明专利]肝脏吸附分离软体机器人

摘要

本发明公开了肝脏吸附分离软体机器人。该机器人系统包括气泵1、控制系统2、扩展连接件3、机器人基座4、左下固定底座5、左上固定底座6、步进电机7、丝杠8、驱动齿轮9、电机齿轮10、左下固定底座11、左上固定底座12、驱动齿轮13、驱动齿轮14、软气管15、软气管16、软气管17、软手指固定基座18、软手指模块19、软手指模块20、伺服电机21、丝杠滑块22、右下固定底座23、右上固定底座24、伺服电机25、驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28、丝杠滑块29、右下固定底座30、丝杠31、步进电机32、电机齿轮33、右上固定底座34、软手指固定基座35、软手指模块36、软手指模块37、软手指吸盘38、软手指空腔39、手指驱动模块40。本发明软体机器人可实现自动对需要操作的肝脏进行分离。

主权项

1.肝脏吸附分离软体机器人，其特征在于，包括气泵1、控制系统2、扩展连接件3、机器人基座4、左下固定底座5、左上固定底座6、步进电机7、丝杠8、驱动齿轮9、电机齿轮10、左下固定底座11、左上固定底座12、驱动齿轮13、驱动齿轮14、软气管15、软气管16、软气管17、软手指固定基座18、软手指模块19、软手指模块20、伺服电机21、丝杠滑块22、右下固定底座23、右上固定底座24、伺服电机25、驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28、丝杠滑块29、右下固定底座30、丝杠31、步进电机32、电机齿轮33、右上固定底座34、软手指固定基座35、软手指模块36、软手指模块37、软手指吸盘38、软手指空腔39、手指驱动模块40。肝脏吸附分离软体机器人由软手指模块19、软手指模块20、软手指模块36、软手指模块37、手指驱动模块40、控制系统2以及气泵1构成。手部模块19包括软手指吸盘38、软气管15、软气管16、软气管17、软手指空腔39。控制系统2包括单片机、电源、导线、气压传感器。驱动模块40包括扩展连接件3、机器人基座4、左下固定底座5、左上固定底座6、步进电机7、丝杠8、驱动齿轮9、电机齿轮10、左下固定底座11、左上固定底座12、驱动齿轮13、驱动齿轮14、软手指固定基座18、伺服电机21、丝杠滑块22、右下固定底座23、右上固定底座24、伺服电机25、驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28、丝杠滑块29、右下固定底座30、丝杠31、步进电机32、电机齿轮33、右上固定底座34、软手指固定基座35。软手指模块19中的软手指吸盘38、软手指空腔39、分别通过软气管15、软气管17、软气管16连接气泵1，在气泵1位置处安装气压传感器，步进电机7、步进电机32、伺服电机21、伺服电机25通过导线连接控制系统2。丝杠滑块22安装有左下固定底座5、左上固定底座6、左下固定底座11、左上固定底座12。丝杠滑块29安装有右下固定底座23、右上固定底座24、右下固定底座30、右上固定底座34。左下固定底座5、左下固定底座11安装有驱动齿轮9、驱动齿轮13、驱动齿轮14。右下固定底座23、右下固定底座30安装有驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28。左下固定底座5、左上固定底座6、左下固定底座11、左上固定底座12安装有软手指固定基座18。右下固定底座23、右上固定底座24、右下固定底座30、右上固定底座34安装有软手指固定基座35。控制系统2通过导线连接气泵1，对气泵进行充放气控制。控制系统2通过接收气压传感器的反馈数据控制气泵1充放气，对软手指模块19、软手指模块20、软手指模块36、软手指模块37的软手指空腔39进行气压调节，实现软手指模块的曲率调节。控制系统2通过接收气压传感器的反馈数据控制气泵1充放气，对软手指模块19、软手指模块20、软手指模块36、软手指模块37的软手指吸盘38进行气压调节，实现对肝脏的自动吸附。步进电机7通过丝杆8驱动丝杠滑块22实现手指驱动模块的水平方向移动。步进电机32通过丝杆31驱动丝杠滑块29实现手指驱动模块的水平方向移动。伺服电机21通过电机齿轮10驱动驱动齿轮14，驱动齿轮14驱动驱动齿轮13，驱动齿轮13驱动驱动齿轮9，驱动齿轮9驱动软手指固定基座18实现软手指模块19、软手指模块20的旋转操作。伺服电机25通过电机齿轮33驱动驱动齿轮28，驱动齿轮28驱动驱动齿轮27，驱动齿轮27驱动驱动齿轮26，驱动齿轮26驱动软手指固定基座35实现软手指模块36、软手指模块37的旋转操作。进而实现对肝脏的吸附于分离操作。