[发明专利]一种叉车属具夹紧力自适应控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810506524.6 | 申请日： | 2018-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN108762062A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 方锡岗;周孟然;邓亮;时松;胡锋;潘里辉;郭勇;何平;孙敬航 | 申请（专利权）人： | 安庆联动属具股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 王志兴 |
| 地址： | 246000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种叉车属具夹紧力自适应控制方法及系统，涉及叉车属具夹紧力控制领域，使用遗传算法计算个体的适应度，当适应度函数阈值小于设定阈值ε或者达到迭代次数时，遗传算法停止工作，并将遗传算法的结果作为粒子群算法的初始粒子群；通过粒子群算法得到最优解，将得到的最优解作为PID算法的参数；对比设定的夹紧力值与采用PID算法调节后的输出值，如果差值在设置的误差范围内则结束；否则，返回重新设置适应度函数阈值和迭代次数，获取最优解；如此循环，直到获得满足要求的PID参数。本发明的优点在于：实现对叉车属具夹紧力的自适应控制，提高了叉车属具夹紧力控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 夹紧力 叉车属具 自适应控制 遗传算法 最优解 粒子群算法 适应度函数 迭代 初始粒子群 重新设置 适应度 输出 返回 | ||
【主权项】：
1.一种叉车属具夹紧力自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，使用遗传算法的实数编码规则生成若干个体，计算个体的适应度，根据适应度的大小进行选择、变异、交叉操作，当适应度函数阈值小于设定阈值ε或者达到迭代次数时，遗传算法停止工作，将遗传算法的结果作为粒子群算法的初始粒子群；步骤二，设置适应度函数阈值和迭代次数，使PSO算法搜索的起始值和搜索范围靠近最优解，将所获得的最优解作为PID算法的参数；步骤三、使用PID算法调节夹紧力输出值，对比设定的夹紧力值与采用PID算法调节后的夹紧力输出值，如果差值在设置的误差范围内则结束；否则，返回步骤二重新设置适应度函数阈值和迭代次数，获取最优解；如此循环，直到获得满足要求的PID参数。
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