[发明专利]电液关节负载敏感自适应模糊滑模控制方法在审
| 申请号： | 201810499301.1 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108776431A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 陈光柱;崔书霞;彭学举;唐英杰;黄潇峰 | 申请（专利权）人： | 成都理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610059 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明基于液压机器人提出电液关节负载敏感自适应模糊滑模控制方法。根据负载敏感控制原理，针对电液关节液压系统确立负载敏感控制策略，搭建电液关节负载敏感控制系统；采用现代控制理论建立机器人电液关节液压系统动力学方程，以动力学方程为基础设计了自适应模糊滑模变结构控制算法。本发明的有益效果是：当电液关节的负载变动时，控制器的压力补偿的实时性好、精度高，实现了电液关节液压系统的负载敏感特性，且自适应模糊滑模变结构控制器的系统响应特性、鲁棒性、对干扰的适应性、抖振现象消除等控制效果较为理想。 | ||
| 搜索关键词： | 电液 关节负载 液压系统 关节 自适应模糊滑模控制 负载敏感控制 动力学方程 模糊滑模 自适应 变结构控制器 系统响应特性 变结构控制 液压机器人 抖振现象 负载变动 负载敏感 基础设计 控制理论 控制效果 敏感控制 实时性好 压力补偿 控制器 敏感 鲁棒性 算法 机器人 | ||
【主权项】：
1.液压机器人电液关节负载敏感自适应模糊滑模控制方法，其特征在于：液压机器人电液关节负载敏感自适应模糊滑模控制方法由电液关节负载敏感控制系统和电液关节自适应模糊滑模控制算法组成，电液关节自适应模糊滑模控制算法由模糊滑模变结构切换控制律设计、自适应模糊滑模变结构控制律设计等两个过程构成。
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